哈尔滨RTK定位系统的工作原理主要基于载波相位差分技术。以下是RTK定位系统工作原理的详细解释：

　　一、系统组成

　　RTK定位系统通常由基准站（Reference Station）和流动站（Rover Station）两部分组成。基准站安装在已知精确位置上，负责接收卫星信号并计算实时的误差数据；流动站则安装在需要进行实时定位的目标上，如测绘设备、无人机等。

　　二、工作原理

　　载波相位观测：

　　无论是基准站还是流动站，它们都接收到来自卫星的载波信号。这些信号包含了卫星的发射时间和相位信息。

　　RTK技术利用载波的相位差异来提高定位精度。由于载波的波长较短（约19厘米），因此通过精确测量载波相位的差异，能够实现厘米级的定位精度。

　　误差计算与传输：

　　基准站通过接收多颗卫星的信号，计算其精确位置及载波相位观测值。同时，基准站还会计算与流动站之间的误差，这些误差包括卫星轨道误差、卫星钟差、大气延时（如电离层延迟、对流层延迟）以及多路径效应等。

　　基准站将这些误差数据通过无线电台或网络实时发送给流动站。

　　差分计算与定位：

　　流动站同时接收来自卫星的信号和基准站发送的误差数据。

　　流动站利用RTK算法，结合其自身的GNSS信号和基准站发送的误差数据，进行载波相位差分计算，以消除大部分公共误差。

　　经过差分改正后的载波相位数据被用于解算流动站的位置坐标。由于采用了高精度的载波相位测量和实时差分改正，最终可以实现厘米级的定位精度。

　　三、技术特点

　　高精度：RTK技术能够实现厘米级甚至毫米级的定位精度，满足高精度测绘和定位的需求。

　　实时性：数据实时传输与处理，确保流动站的位置精度始终保持在厘米级别，满足动态环境下的实时定位需求。

　　抗干扰能力强：RTK系统支持多频点、多卫星系统信号接收，增强了信号稳定性和可靠性，提高了抗干扰能力。

　　综上所述，RTK定位系统通过载波相位差分技术实现了高精度、实时的定位功能。它在测绘、建筑、农业、航空等多个领域具有广泛的应用前景和价值。